Koordinatlar: 41°36′N 71°21′W / 41.600°N 71.350°W / 41.600; -71.350 (Narragansett Körfezi)
HM Bark Endeavour olarak da bilinen HMS Endeavour, 1769-1771 yılları arasında Avustralya ve Yeni Zelanda'ya yaptığı ilk keşif yolculuğunda Teğmen James Cook tarafından komuta edilen bir İngiliz Kraliyet Donanması gemisiydi.
1764 yılında kömür taşıyan bir gemi olarak denize indirilen Earl of Pembroke, 1768 yılında Pasifik Okyanusu'nda bilimsel bir görev için Donanma tarafından satın alındı. Gemi aynı zamanda bilinmeyen güney karası Terra Australis Incognita'yı da araştıracaktı. İsmi Majestelerinin Gemisi Endeavour olarak değiştirilen gemi Ağustos 1768'de Plymouth'tan ayrıldı. Horn Burnu'nu dolaştıktan sonra 1769'da Venüs'ün Güneş'ten geçişini görmek üzere Tahiti'ye ulaştı. Daha sonra güneydeki büyük ölçüde keşfedilmemiş okyanusa yelken açtı ve Cook'un Büyük Britanya için hak iddia ettiği Pasifik adaları Huahine, Borabora ve Raiatea'da durdu. Eylül 1769'da Yeni Zelanda açıklarında demirledi ve 127 yıl önce Abel Tasman'ın Heemskerck'inden bu yana adalara ulaşan ilk Avrupalı gemi oldu. Nisan 1770'te Endeavour, Cook'un bugün Botany Körfezi olarak bilinen yerde karaya çıkmasıyla Avustralya'nın doğu kıyısına ulaşan ilk gemi oldu.
Endeavour daha sonra Avustralya sahili boyunca kuzeye doğru yelken açtı. Cape Tribulation yakınlarında Büyük Set Resifi'ne rastladı. Mürettebat gemiyi anakaradaki bir sahile çıkarmayı başardı. Burası şimdi Cooktown kasabasının bulunduğu yerdir. Geminin gövdesinde temel onarımların yapılabilmesi için yedi hafta kaldılar. Gemi 10 Ekim 1770'te daha esaslı onarımlar için Hollanda Doğu Hint Adaları'ndaki Batavia limanına yanaştı. Gemi 26 Aralık'ta yola çıktı, 13 Mart 1771'de Ümit Burnu'nu dolaştı ve 12 Temmuz'da yaklaşık üç yıldır denizde olan İngiliz limanı Dover'a ulaştı.
Endeavour sonraki üç yılını Falkland Adaları'na donanma malzemeleri taşıyarak geçirdi. Geminin adı 1775 yılında değiştirildi ve satıldı, ancak Amerikan Devrim Savaşı sırasında asker nakliyesi olarak kullanıldı. Rhode Island'daki Narragansett Körfezi'nin 1778'deki ablukasında battı. Enkazı bulunamamıştır, ancak altı topu ve bir çapası da dahil olmak üzere kalıntıları dünya çapındaki denizcilik müzelerinde sergilenmektedir. Endeavour'un tam boy çalışan bir kopyası 1994 yılında denize indirilmiş ve Sydney Limanı'ndaki Avustralya Ulusal Denizcilik Müzesi'nin yanına yanaştırılmıştır.