Koordinatlar: 51°30′37″N 0°05′54″W / 51.510173°N 0.098438639°W / 51.510173; -0.098438639
Milenyum Köprüsü, Londra'da Thames Nehri üzerinde yer alan bir yaya köprüsüdür. Bankside ile Şehri birbirine bağlayan çelik bir asma köprüdür. Konumu Southwark Köprüsü (aşağı akış) ile Blackfriars Demiryolu Köprüsü (yukarı akış) arasındadır. Köprü 10 Haziran 2000 tarihinde açılmıştır. Thames Nehri üzerindeki en yeni köprüdür.
Londralılar, bir yardım yürüyüşüne katılanların rahatsız edici bir sallanma hareketi hissetmelerinin ardından köprüye Sallanan Köprü adını verdiler. Köprü o günün ilerleyen saatlerinde kapatıldı. İki günlük sınırlı erişimin ardından köprü neredeyse iki yıl boyunca kapalı kaldı. Yalpalamayı ortadan kaldırmak için pahalı ve karmaşık değişiklikler yapıldı. Köprü 2002 yılında yeniden açılmıştır.
Köprünün güney ucu Globe Tiyatrosu, Bankside Galerisi ve Tate Modern'in yakınında, kuzey ucu ise St Paul Katedrali'nin altındaki City of London Okulu'nun yanındadır. Köprü hizalaması, St Paul'un güney cephesinin köprü destekleri tarafından çerçevelenerek nehrin karşısından net bir şekilde görülmesini sağlayacak şekildedir.


