Vitruvius, Augustus döneminde yaşamış Romalı bir mimardı. Mimarlık Üzerine adlı kitabında mükemmel bir palaestra için bir plan yapmıştır. Bu palaestra, antik Olimpiyat Oyunlarının düzenlendiği Yunanistan'ın Olympia kentindekine benzemektedir. Vitruvius'un palaestrası gökyüzüne açık geniş bir avluya sahiptir. Bu avlu çatılı kolonadlarla çevrilidir.
Avlu, güreşçilerin ve pankrati ustalarının antrenman yaptığı skammata çukurlarıyla dolu olurdu. Skamma ("kazılmış kısım"), güreşçilere sağlam bir temel sağlamak için toprağın ters çevrildiği ve kalın bir kum tabakasıyla kaplandığı bir alandı. Güreşçiler yağmurlu havalarda yarışmak zorunda kalmış olabileceğinden, palaestrada biri kuru diğeri ıslak olmak üzere iki skamma vardı. Güreşçiler ıslak skammadaki çamura "balmumu" adını verirlerdi.
Güreşçiler toprağı ve kumu kazma baltayla kendileri çevirdi. Bu anlamlı bir egzersiz olarak görülmüş ve kazma Yunan sanatında güreşin sembolü haline gelmiştir. Islak skammanın buharlaşmayı önlemek için sütunların altına yerleştirilmiş olması muhtemeldir. Yunan hekimler çamur ve yağ karışımının iyileştirici gücü olduğunu düşünmüş ve çukurlarda sıklıkla çamur ve yağ karışımı kullanılmıştır.
Vitruvius, avlunun üç tarafında tek sütunlu, kuzey tarafında ise çift sütunlu bir yapı tarif etmektedir. Bu çift sütun arkasındaki odayı güneş ve yağmurdan koruyacaktı. Palaestra bedenin ve zihnin eğitildiği bir yerdi. Bu oda ephebeion'du. Genç erkekler (ephebes) burada Yunan kültürü hakkında eğitim alırlardı. Duvarların içine taş sıralar yerleştirilmiş olmalıydı.
Ephebeion'un sağında Vitruvius'un üç odası olurdu: kum torbası odası, toz ve pudra odası ve banyo için bir oda. Ephebeion'un solunda ise yağ depolamak için bir oda ile fırın ve sıcak banyolar için bir grup oda bulunurdu. Sıcak banyolar bir Roma gerekliliğiydi ve Olympia'da bulunmuyordu. Bunun nedeni Olympia'daki su kıtlığı olabilir. Olympia'daki hamamlar basitti ancak Delphi'dekiler büyük ve özenliydi.
Vitruvius soyunma odasından (apodyterion) bahsetmez ama her palaestrada en az bir tane olması gerekirdi. Pale ve pankrationun her ikisi de çıplak olarak yapılırdı. Vitruvius bazı palaestralarda bulunan balo odasından (sphairisterion) da bahsetmez. Bu odanın top oyunları, depolama ya da egzersiz için kullanılıp kullanılmadığı bilinmemektedir.
Yağmurlu günlerde, avluyu kaplayan iki ila dört çatılı sütunun altında güreş öğretilir ve uygulanırdı. Bu sütunların hemen dışında soyunma odaları, banyo odaları, depo odaları ve dersler ve arkadaşlarla buluşma odaları vardı. Bu odalar genellikle homoseksüel ya da pederastik buluşmalar için kullanılırdı.
Hermes Enagonios ("Yarışmanın Hermes'i") palaestraya başkanlık etmiştir. Dikdörtgen bir mermer parçası üzerinde bir baş ve ereksiyon halindeki bir penis olarak tasvir edilmiştir. Hermes güreş tanrısıydı ve bazen güreş tanrıçası Palaestra'nın babası olduğu söylenirdi. Yunan sanatında bir herm genellikle sahnenin bir palaestra olduğunu gösterir. Apollo ve Herakles'in heykelleri de bir palaestra içinde dururdu.