Tüp ayaklar, ekinodermlerin alt tarafındaki (ağız tarafı) küçük tüp benzeri çıkıntılardır. Bunlar ekinodermlerin su damar sisteminin bir parçasıdır.
Tüp ayaklar hareket etmek, beslenmek ve solunum yapmak için kullanılır. Kollar boyunca oluklar halinde dizilmişlerdir. Hidrolik basınçla çalışırlar. Yiyecekleri merkezdeki ağza iletmek için kullanılırlar ve yüzeylere yapışabilirler. Tüp ayaklar bu hayvanların okyanus tabanına yapışmasını ve yavaş hareket etmesini sağlar. Devrilen bir deniz yıldızı sadece bir kolunu ters çevirir ve katı bir yüzeye bağlar ve kendini doğru şekilde yukarı kaldırır.
Denizyıldızları tarafından kullanılan tüp ayaklar, çift kabukluların kabuklarını açmak için kullanılır. Brakiyopodların ve çift kabukluların kabukları güçlü kaslar tarafından bir arada tutulur. Denizyıldızının yaptığı şey, tüp ayaklarıyla onları her iki taraftan sıkıştırmak ve sabit bir çekme uygulamaktır. Denizyıldızı, kasları ve hidrolik sistemiyle, herhangi bir çift kabuklu kasının dayanabileceğinden çok daha uzun süre çekebilir. Görünüşe göre, kabuğu biraz açmak için genellikle on dakika yeterli oluyor. Sonra denizyıldızı midesini kabuğun içine kaydırır. Mide 0,1 mm kadar dar bir yarıktan geçebilir. Denizyıldızı daha sonra yaşadığı yumuşakçayı eriterek besinleri emer. Bu sindirim süreci kabuğun açılmasından çok daha uzun sürer, belki de birkaç gün.
