Hallucigenia, British Columbia, Kanada'nın Orta Kambriyen Burgess Shale oluşumunda fosil olarak bulunan soyu tükenmiş bir hayvan cinsidir. Başka bir tür ise Çin'in Alt Kambriyen Maotianshan şeylinde bulunmuştur.
Hallucigenia'nın Stephen Jay Gould tarafından yaşayan hiçbir türle ilgisi olmadığı düşünülüyordu, ancak çoğu paleontolog artık bu türün modern eklembacaklıların akrabası olan bir kadife solucanı olduğuna inanıyor.
Çağdaşı Aysheaia'nın aksine, Hallucigenia'nın modern Onychophora ile çok az benzerliği vardır. Uzun ve pençeli bacaklar, Onychophora'nın çift halkalı bacaklarına çok az benzerlik gösterir. Dikenlerin neyden yapıldığı ve ne kadar 'koruma' sağladığı bilinmemektedir. Her birinin yedi çift oldukça uzun, esnek bacağa sahip olduğu düşünülen 30 veya daha fazla örneğin neden bir tane bile çift bacak örneği göstermediğini açıklamak kolay değildir. Ancak en azından hayvanın bu rekonstrüksiyonu makul bir şekilde yürüyebiliyor ve dikenler makul bir amaca hizmet ediyor. Bu rekonstrüksiyonun bir resmi ve gerçek bir fosilin fotoğrafı Kanada Jeolojik Araştırmalar Kurumu'nun internet sitesinde görülebilir.