Kırkayaklar çok uzun bir eklembacaklı türüdür. Kırkayaklar segmentlidir. Çoğunun 20 ile 100 arasında segmenti vardır ve vücutları yassılaşmıştır. İlk birkaç segment dışında, her segmentin iki segmentin kaynaşması (bir araya gelmesi) sonucu 2 çift bacağı vardır.
Şimdiye kadar yaklaşık 12.000 farklı kırkayak türü tanımlanmıştır. 10.000'i tanımlanmıştır ve Dünya'da toplam 80.000 kırkayak türü olduğu tahmin edilmektedir. Bu hayvanlar detrivorlardır, bitkilerden arta kalanları yerler.
Çoğu zaman yiyecekleri çürüyen yapraklar ve diğer ölü bitki maddeleridir. Kırkayaklar zehirli değildir, ancak birçok türün bazı kişilerde alerjik reaksiyonlara neden olabilecek tahriş edici sıvılar üretebilen bezleri vardır. Bu, onları yavaş hareket etmeleri nedeniyle sürekli yenilmekten korur. Genel olarak zararlı değildirler, ancak seralardaki genç fideler bazen bu canlılar tarafından yenebilir. Xenobolus carnifex, Hindistan'da sazdan çatıları yaygın olarak istila etmesiyle bilinir. Birkaç tür evlere ve çiftliklere dadanarak hasara neden olur.
Bazı kırkayakların bitkileri doğrudan avlamalarını sağlayan dişleri vardır.
Kırkayakların birincil savunma mekanizması, daha hassas organlarını zırh benzeri bir deri ile zarar görmekten koruyarak spiral şeklinde bir daire şeklinde yuvarlanmaktır. Kırkayaklar korunmak için avcılarını yakabilecek sıvılar salgılayabilir.
Kıllı kırkayakların zırh benzeri bir derileri yoktur ve bunun yerine onları böceklerden koruyan kılları (küçük dikenli tüyler) vardır, tıpkı bir karıncanın vücudundan geçerken bir kıl koparması gibi.
Kırkayaklardan kolayca ayırt edilebilirler çünkü kırkayaklar daha hızlı hareket eder, segment başına sadece bir çift bacağa sahiptir ve sadece bitkiler yerine hayvanlarla beslenirler, ancak çok az sayıda kırkayak türü omnivordur, böcekler, solucanlar veya salyangozlarla beslenirler.
Kırkayakları inceleyen bilim insanlarına diplopodolog denir ve kırkayakların bilimsel çalışması (astronomi veya biyoloji gibi) diplopodoloji olarak bilinir.
Bir kırkayak türü olan Pneumodesmus newmani, 428 milyon yıl önce yaşamış, sürekli karada yaşayan ilk hayvan türüdür.

