Petrolacosaurus bilinen en eski diapsid olan 40 santimetre (16 inç) uzunluğunda küçük bir hayvandı. Geç Karbonifer döneminde yaşamıştır. Kansas'ta bulunduğu tabakalar Pennsylvanian yaşındadır ve yaklaşık 302 milyon yıllıktır.
Muhtemelen küçük böceklerle besleniyordu. Petrolacosaurus, çoğunlukla therapsidlerde ve daha sonra memelilerde bulunan bir özellik olan köpek benzeri ikincil boyutlu dişlere sahipti. Fosilleri ABD'nin Kansas eyaletinde bulunmuştur.
Petrolacosaurus, tüm modern formların atası olamayacak kadar türemiştir. Aslında, çene kasları için bağlantı noktaları eklemek üzere kafatasının her iki yanında iki açıklık bulunan bir diapsid idi. Bu nedenle, sadece bir açıklığa sahip olan sinapsidlerin atası olamaz. Sinapsidler, ortak amniyot ağacından diapsidlerden önce ayrılmıştır.
BBC Televizyonu, Walking with Dinosaurs (Dinozorlarla Yürümek) adlı programında bu canlıdan hem sürüngenlerin hem de memelilerin atası olarak bahsetme hatasına düşmüştür.